KON 421 - Robot Kontrolü
Dersin Amaçları
1. Öğrencilere robot manipülatörü yapıları ve elemanlarını öğretmek
2. Öğrencilere robot manipülatörleri için dinamik model geliştirmeyi öğretmek
3. Bağımsız eklem kontrol tekniklerini öğretmek
4. Öğrencilerin robot sistemleri benzetimi, analizi, modeli ve kontrolü için Matlab Simulink kullanmayı öğrenmesini sağlamak
5. Robot kontrolü uygulaması yapabilme imkanı sağlamak
Dersin Tanımı
Robot manipülatörlerine giriş. Robot manipülatörleri dinamik modelleri. Lagrange - Euler yöntemi. Robot manipülatörleri elemanları ve kontrol sistemleri. Yörünge planlama. Bağımsız eklem kontrolü. PD+ kontrol. İleri beslemeli kontrol. Lyapunov yaklaşımı. Laboratuvar projeleri
|
|
Koordinatörleri
Sıddık Murat Yeşiloğlu
Dersin Dili
Türkçe
|
|
|