KOM 613E - Robotikde Olasılıksal Metodlar

Dersin Amaçları

Günümüzde robotik alanında yapılan çalışmalar ve uygulamalarda önemli ölçüde mesafe katedilmiştir. Geçmişdeki çalışmalar genellikle üretim hatlarında konumlandırılmış sabit çalışma bölgeli robot manipülatörlerin bilinen bir ortam içinde önceden belirlenmiş bir görevi yerine getirmesi üzerine kurulmuştur. Günümüze gelindiğinde, bu alandaki araştırmalar çeşitli sensor sistemleri ve eyleyicilere sahip olan hareketli platformlar ve hereketli robot kolları üzerinde yoğunlaşmıştır. Bu kapsamda mobil robotlar ve mobil manipulatörler servis, hizmet, insan-robot etkileşimi, tıbbi uygulamalar, güvenlik ve askeri uygulamalar, uzay uygulamaları gibi alanlarda kullanılmaya başlamıştır. Bu alanlardaki araştırmalar giderek artan sayılarda devam etmektedir. Burada karşılaşılan problemlerin ortak özellikleri belirsizlik içermeleri ve dinamik yapılı olmalarıdır. Belirsizlik; çalışma ortamı modellemelerindeki kısıtlamalar, dinamik yapı ve ölçüm sistemlerindeki gürültü ile algılama kısıtlamalarından ve algoritmik çözümlemelerdeki yaklaşıklıklardan dolayı oluşmaktadır. Robotikteki bu problemlerin çözümü amacı ile oluşturulan yöntemler temel olarak bilginin olasılıksal olarak ifade edilmesi yöntemine dayanmaktadır.

Dersin Tanımı

Bu dersinde robotik alanında karşılaşılan belirsizlik tabanlı problemleri çözmek ve robotların otonom yeteneklerini geliştirmek için geliştirilmiş olan olasılıksal yöntemlerin tanıtılmasıdır. Ayrıca bu alandaki problemleri tanımlayarak, çözüm yöntemleri ve gerçeklemede karşılaşılan sorunları vurgulayıp aktif araştırma alanlarını adresleyerek yüksek lisans ve doktora düzeyindeki öğrencileri bilgilendirmektir.