Dersin Haftalık Planı

Hafta	Konu
1	Giriş, içerik. Robotlu sistemlerin eşgüdümü. Programlanabilir mantıksal denetleyici ile adım robotu denetimi_1.(18.9.2015) PMD ile tekrar robotu denetimi ödevi.
2	Programlanabilir mantıksal denetleyici ile adım robotu denetimi_2. (02.10.2015) Yörünge tipleri. Noktadan noktaya hareket. Sürekli hareket.
3	Yörünge tipleri: Doğrusal, üçgen, trapezoidal profiller. (09.10.2015) PMD ile tekrar robotu denetimi ödevi toplanacak. Yörünge hesabı ödevi. Dönemiçi seminer/sunum konularının belirlenmesi.
4	Yörünge tiplerinin üretilmeleri. (16.10.2015)
5	Motor tiplerine genel bakış. (23.10.2015) Armatür denetimli doğru akım motor özellikleri ve motor modeli. Yörünge hesabı ödevi ilk kısım (program hariç) ilk hali tartışılacak/toplanacak.
6	Resmi Tatil (30.10.2015)
7	Kısa sınav (PMD ve Yörünge hesapları). (06.11.2015) Yörünge hesabı ödevi ilk kısım (program hariç) son hali toplanacak. Öğrenci Sunumları ÖS_0: İşlem yükselteçleri ve basit işlemler. ÖS_1: Sayısal/Analog çevrim ve çeviriciler. ÖS_2: Analog/Sayısal çevrim ve çeviriciler. ÖS_3: Potansiyometre tipleri ve potansiyometre ile gerilim-akım algılanması, ölçme direnci ve analog sayısal çeviriciye bağlantısı.
8	ÖS_4: Mutlak optik kodlayıcılar. (13.11.2015) ÖS_5: Artırımlı optik kodlayıcılar. ÖS_6: Çözümleyiciler. Genel denetim sistemi, açık ve kapalı döngü denetim kavramı. Oransal, türevsel ve integral denetim şemaları. Doğru akım motorunun oransal denetim şeması, oransal ve türevsel denetim şeması, oransal ve entegral denetim şeması. Algılayıcılar ödevi. Doğru akım motorunun denetiminde Kp, Kv, Ki parametrelerinin belirlenmesi.
9	Hareket denetim tipleri. Kritik sönümlenme, çevirme oranı, değişken ataletler, çevrim zamanı kavramları.(20.11.2015)
10	Algılayıcılar ödevi toplanacak. (27.11.2015) ÖS_7: Adım motorları: radyal ve doğrusal modelleri, tipleri, sargıları, kutuplar. ÖS_8: Adım motorlarının tek ve çift kutuplu kullanımda tam, yarım ve mikro adım sürülme teknikleri. ÖS_9: Yarı iletken anahtarlar (FET, IGBT, SCR, TRIAC) ve çalışma prensipleri. ÖS_10: Servo motor için darbe süresi modülasyonu (PWM) kavramı. Doğru akım motorunun konum denetimi_1.
11	ÖS_11: DC servo motorlar ve sürücüleri. (04.12.2015) ÖS_12: AC servo motorlar ve sürücüleri. ÖS_13: AC-DC servo motor sürücüleri arasındaki farklar. Doğru akım motorunun konum denetimi _2: noktadan noktaya hareket.
12	Ara Sınav. (11.12.2015) Doğru akım motorunun hız denetimi_1: noktadan noktaya hareket.
13	Doğru akım motorunun hız denetimi_2. (18.12.2015) Yörünge hesabı ödevi programı gösterilecek, koşturulacak, toplanacak.
14	Doğru akım motorunun konum ve hız denetimi: sürekli hareket. Yörünge etrafında denetim. (25.12.2015)

Dersler

Yardım

Hakkında