KON 443E - Robotik Sistemlerde Vektör Tabanlı Modelleme

Dersin Amaçları

1. Robotik sistemlerin modellenmesinde koordinatsız ve vektörel yaklaşımları tanıtmak.
2. Gelişmiş lineer cebir, vida teorisi ve üssel koordinatları robot kinematiğine uygulama becerisi kazandırmak.
3. Robot hareketlerinin ve konfigürasyonlarının sistematik analizi için Uzaysal Vektör Cebri (SOA) temellerini öğretmek.
4. Manipülatörlerin kinematik davranışlarını modern cebirsel tekniklerle modelleme, değerlendirme ve benzetim yapabilme yetkinliği kazandırmak.
5. Ters kinematik ve engelden kaçınma problemlerinde geometrik sezgi ve algoritmik düşünme becerilerini geliştirmek.

Dersin Tanımı

Koordinatsız robotik modelleme yöntemleri · Vektörel ve geometrik yaklaşımlar · Vida teorisi · Üssel koordinatlar · Manipüle edebilirlik ve tekillik analizi · Uzaysal Vektör Cebri (SOA) · İleri lineer cebir araçları · Kinematik modelleme ve fazlalık çözümü · Engelden kaçınma algoritmaları · MATLAB tabanlı benzetim ve uygulama