Dersin Bilgileri

Dersin Adı	Türkçe	Robotik için Temel Matematik
	İngilizce	Foundational Mathematics for Robotics
Dersin Kodu	ROS 201E	Kredi	Ders (saat/hafta)	Uygulama (saat/hafta)	Labratuvar (saat/hafta)
Dönem	4	3	3	-	-
Dersin Dili		İngilizce
Dersin Koordinatörü		Osman Ervan
Dersin Amaçları		1. Robotik uygulamalar için gerekli güçlü bir matematiksel altyapı geliştirmek. 2. Öğrencilerin robotikte lineer cebir, dönüşüm geometrisi ve filtreleme kavramlarını uygulayabilmelerini sağlamak. 3. Matematiksel çerçeveler kullanarak robotik sistemleri modelleme ve analiz etme konusunda uygulamalı deneyim kazandırmak. 4. Öğrencileri bu temelleri konumlandırma, haritalama ve kontrol gibi ileri düzey robotik konularda kullanmaya hazırlamak.
Dersin Tanımı		Robotik ve otonom sistemler için matematiksel bir temel sağlama; katı cisim kinematiği, koordinat dönüşümleri; robot algısı ve hareket kestirimi için Kalman filtreleri gibi filtreleme tekniklerini inceleme; robot modelleme, konum kestirimi ve sensör verisi işleme için matematiksel araçlara vurgu yapma; navigasyon, haritalama ve durum kestirimi uygulamalarını destekleme.
Dersin Çıktıları		Bu dersi başarıyla tamamlayan öğrenciler: I. Robot kinematiği ve dönüşümlerinin matematiksel ilkelerini açıklayabilecek, II. Yapılandırma uzayı ve dördeyler kullanarak robot hareketini modelleyip analiz edebilecek, III. Rijit cisim hareketlerini ve mekânsal dönüşümleri temsil etmek için geometrik ve cebirsel araçları uygulayabilecek, IV. Durum kestirimi için duyusal verileri işlemek amacıyla filtreleme tekniklerini (örneğin, Gauss ve parametrik olmayan filtreler) kullanabilecek, V. Robot algılama görevlerinde nokta bulutu eşleştirme yöntemlerini anlayabilecektir.
Önkoşullar		Lineer Cebir, Olasılık ve İstatistik
Gereken Olanaklar
Diğer
Ders Kitabı		Fundamentals of Robotics Applied Case Studies with MATLAB & Python, Hamid D. Taghirad, CRC Press Taylor & Francis Group, 1st Edition, 2025
Diğer Referanslar		1. Quaternion Algebras, John Voight, Springer, 1st Edition, 2021 2. Probabilistic Robotics, Sebastian Thrun, Wolfram Burgard, and Dieter Fox, The MIT Press, 1st Edition, 2005 3. Theory of Applied Robots Kinematics, Dynamics, and Control, Reza N. Jazar, Springer, 3rd Edition, 2022 4. Encyclopedia of Distances, Michel M. Deza, Elena Deza, Springer, 2nd Edition, 2013

Dersler

Yardım

Hakkında