ROS 301E - Robotik için Programlama Teknikleri

Dersin Amaçları

ROS ve ekosisteminin temellerini, tarihçesini ve evrimini tanıtmak.
ROS/ROS2 çerçevesinde C++ ve Python kullanarak robot programlama becerisi kazandırmak.
Robotik uygulamalar için ROS mimarisi, temel bileşenleri ve iletişim modellerini keşfetmek.
ROS içinde simülasyon, görselleştirme ve hata ayıklama araçlarıyla pratik deneyim sağlamak.
URDF modelleri, tf ağaçları ve kinematik eklentiler kullanarak özel robot sistemlerini ROS ile entegre etmek.

Dersin Tanımı

ROS ve ekosistemine giriş; robot programlama için C++ ve Python kullanımı; ROS’un evrimi ve alternatifleri (ROS, ROS2, micro-ROS, ROS-Industrial); ROS mimarisi: işletim sistemi, arakatman yazılımı, uygulama ve iletişim katmanları; ROS yapı taşları—düğümler, konular, servisler, aksiyonlar, parametreler, nodelet’ler, paketler; geliştirme, hata ayıklama, görselleştirme ve simülasyon için ROS araçları; URDF modelleri, tf ağaçları, kinematik model eklentileri, özel robot entegrasyonu; iletişim modelleri (1-1, 1-N, M-N); ROS2 Navigation ve MoveIt2 paketleri; konteynerleştirme, QoS politikaları, RTOS entegrasyonu; test ve uygulama için simülasyon ortamları.