KON 421 - Robot Kontrolü

Dersin Amaçları

1. Öğrencilere robot manipülatörü yapıları ve elemanlarını öğretmek
2. Öğrencilere robot manipülatörleri için dinamik model geliştirmeyi öğretmek
3. Bağımsız eklem kontrol tekniklerini öğretmek
4. Öğrencilerin robot sistemleri benzetimi, analizi, modeli ve kontrolü için Matlab Simulink kullanmayı öğrenmesini sağlamak
5. Robot kontrolü uygulaması yapabilme imkanı sağlamak

Dersin Tanımı

Robot manipülatörlerine giriş. Robot manipülatörleri dinamik modelleri. Lagrange - Euler yöntemi. Robot manipülatörleri elemanları ve kontrol sistemleri. Yörünge planlama. Bağımsız eklem kontrolü. PD+ kontrol. İleri beslemeli kontrol. Lyapunov yaklaşımı. Laboratuvar projeleri