KON 318E - Robotik'e Giriş

Dersin Amaçları

1. Öğrencilere robotik sistemlerin kontrol ve otomasyon sistemleri içindeki önemini öğretmek.
2. Öğrencilere robot manipülatörlerinin kinematik ve dinamik modellemesini öğretmek.
3. Öğrencilere robot manipülatörleri için hareket planlama ve basit kontrol tekniklerini öğretmek
4. Kontrol Mühendisliği problemlerini çözmek için yazılım paketleri kullanabilme deneyimi sağlamak
5. Eleştirel düşünme becerilerini geliştirme ve açık sorunların çözümü için yetilerini attırma imkanı sağlamak,

Dersin Tanımı

Robotik’e giriş. Rijit hareketler. Homojen dönüşümler. Robot ileri kinematiği. Robot ters kinematiği. Hız kinematiği ve Jakobiyan. Hareket planlama ve yörünge üretimi. Robot dinamiği. Mobil robotlar. Bağımsız eklem kontrolü. Robot sensör ve eyleyicileri.