Dersin Bilgileri

Dersin Adı	Türkçe	Robotik'e Giriş
	İngilizce	Introduction to Robotics
Dersin Kodu	KON 318E	Kredi	Ders (saat/hafta)	Uygulama (saat/hafta)	Labratuvar (saat/hafta)
Dönem	7	3	3	-	-
Dersin Dili		İngilizce
Dersin Koordinatörü		Hakan Temeltaş
Dersin Amaçları		1. Öğrencilere robotik sistemlerin kontrol ve otomasyon sistemleri içindeki önemini öğretmek. 2. Öğrencilere robot manipülatörlerinin kinematik ve dinamik modellemesini öğretmek. 3. Öğrencilere robot manipülatörleri için hareket planlama ve basit kontrol tekniklerini öğretmek 4. Kontrol Mühendisliği problemlerini çözmek için yazılım paketleri kullanabilme deneyimi sağlamak 5. Eleştirel düşünme becerilerini geliştirme ve açık sorunların çözümü için yetilerini attırma imkanı sağlamak,
Dersin Tanımı		Robotik’e giriş. Rijit hareketler. Homojen dönüşümler. Robot ileri kinematiği. Robot ters kinematiği. Hız kinematiği ve Jakobiyan. Hareket planlama ve yörünge üretimi. Robot dinamiği. Mobil robotlar. Bağımsız eklem kontrolü. Robot sensör ve eyleyicileri.
Dersin Çıktıları		Bu dersi başarıyla tamamlayan öğrenciler; I. Robotik sistemlerin kontrol mühendisliği alanı için önemini anlamış olma, II. Temel katı cisim hareketlerini ve homojen dönüşümleri anlayabilme, III. Verilen bir robot kolunun düz ve ters kinematik modellerini oluşturabilme, IV. Robot analiz ve tasarım problemleri için hız kinematiği ve Jakobiyan operatörü geliştirebilme, V. Robot manipülatörleri için dinamik model geliştirebilme VI. Robot manipülatörleri için hareket planlama ve kontrol teknikleri geliştirebilme, VII. Mobil robotların modelleme ve kontrolünü anlayabilme, VIII. Robotik sistemlerde kullanılan sensör ve eyleyici teknolojilerini anlayabilme, IX. Robotik sistemlerin analiz ve tasarımında yazılım gereçleri kullanabilme, becerilerine sahip olacaktır.
Önkoşullar		Yok
Gereken Olanaklar		Öğrencilere ödevlerde MATLAB/SIMULINK, Control Toolbox, Symbolic Toolbox programlarından yararlanmaları önerilmektedir.
Diğer		.
Ders Kitabı		M. Spong, S. Hutchinson, and M. Vidyasagar,“Robot Modeling and Control”, Wiley, 2006
Diğer Referanslar		.

Dersler

Yardım

Hakkında