Hoşgeldiniz, Misafir . Oturum Aç . English
Neredeyim: Ninova / Dersler / Fen Bilimleri Enstitüsü / KOM 513E - Robotların Modellenmesi ve Kontrolü
 

KOM 513E - Robotların Modellenmesi ve Kontrolü

Dersin Amaçları

1. Rijit cimlerin hareketini Lineer cebir ve “screw” teorisi kapsamında tanımlanan teorem ve metotlar ile tanımlayabilmek
2. Paralel ve seri manipülatörlerin kinematik ve dinamik modelleri ile ilgili geliGmiG yöntemleri, önemli
kuramları ve bu kuramlara iliGkin ispat yollarını öğrenerek bunları yorumlayabilmek
3. Mobil robotların kinematik ve dinamik modelleri ile ilgili geliGmiG yöntemleri, önemli kuramları ve bu kuramlara iliGkin ispat yollarını öğrenerek bunları yorumlayabilmek
4. Robot manipülatörlerin ve mobil robotların dinamik model tabanlı kontrolü ile ilgili geliGmiG
yöntemleri, önemli kuramları ve bu kuramlara iliGkin ispat yollarını öğrenerek bunları
yorumlayabilmek
5. Bu alanda yapılan güncel araGtırmalar hakkında bilgi sahibi olmak yazılı ve sözlü iletiGimde bulunabilmek

Dersin Tanımı

Rijit cisim hareketi, manipülatör kinematiği: ileri kinematik, ters kinematik Modelleme, manipülatör Jakopyeni, paralel manipülatörler, mobil robot kinematiği, Robot dinamiği ve kontrol: açık zincir manipülatör dinamiği, pozisyon kontrolü ve yörünge takibi, kuvvet kontrolü, mobil robotların dinamik modellemesi ve kontrolü.

Koordinatörleri
Hakan Temeltaş
Dersin Dili
İngilizce
 
 
Dersler . Yardım . Hakkında
Ninova, İTÜ Bilgi İşlem Daire Başkanlığı ürünüdür. © 2019