Hoşgeldiniz, Misafir . Oturum Aç . English
Neredeyim: Ninova / Dersler / Fen Bilimleri Enstitüsü / KOM 513E / Dersin Bilgileri
 

Dersin Bilgileri

Dersin Adı
Türkçe Robotların Modellenmesi ve Kontrolü
İngilizce Modelling& Kontrol Of Robots
Dersin Kodu
KOM 513E Kredi Ders
(saat/hafta)
Uygulama
(saat/hafta)
Labratuvar
(saat/hafta)
Dönem 2
3 3 - -
Dersin Dili İngilizce
Dersin Koordinatörü Hakan Temeltaş
Dersin Amaçları 1. Rijit cimlerin hareketini Lineer cebir ve “screw” teorisi kapsamında tanımlanan teorem ve metotlar ile tanımlayabilmek
2. Paralel ve seri manipülatörlerin kinematik ve dinamik modelleri ile ilgili geliGmiG yöntemleri, önemli
kuramları ve bu kuramlara iliGkin ispat yollarını öğrenerek bunları yorumlayabilmek
3. Mobil robotların kinematik ve dinamik modelleri ile ilgili geliGmiG yöntemleri, önemli kuramları ve bu kuramlara iliGkin ispat yollarını öğrenerek bunları yorumlayabilmek
4. Robot manipülatörlerin ve mobil robotların dinamik model tabanlı kontrolü ile ilgili geliGmiG
yöntemleri, önemli kuramları ve bu kuramlara iliGkin ispat yollarını öğrenerek bunları
yorumlayabilmek
5. Bu alanda yapılan güncel araGtırmalar hakkında bilgi sahibi olmak yazılı ve sözlü iletiGimde bulunabilmek
Dersin Tanımı Rijit cisim hareketi, manipülatör kinematiği: ileri kinematik, ters kinematik Modelleme, manipülatör Jakopyeni, paralel manipülatörler, mobil robot kinematiği, Robot dinamiği ve kontrol: açık zincir manipülatör dinamiği, pozisyon kontrolü ve yörünge takibi, kuvvet kontrolü, mobil robotların dinamik modellemesi ve kontrolü.
Dersin Çıktıları 1. Paralel ve seri manipülatörlerin kinematik modellerini oluGturmak, ters ve ileri kinematik problemleri çözebilmek.
2. Seri manipülatörler için dinamik model oluturmak ve bu modele dayalı kontrolcü tasarımı yapabilmek
3. Mobil robotlarda kinematik, dinamik modelleme, analiz yapabilmek ve kontrolcü tasarlayabilmek
4. Bu alanda yapılan araGtırmalara yönelik bilimsel literatürü takip edebilmek
5. Yaptığı bilimsel içerikli bir araGtırmanın sonuçlarını bilimsel makale formatında yazılı olarak ve konferans formatında sözlü olarak sunabilmek
Önkoşullar
Gereken Olanaklar Verilen proje ve ödevlerin gerçeklenebilmesi için ileri seviyede MATLAB,
SIMULINK ve Symbolic Toolbox kullanımı gerekmektedir
Diğer
Ders Kitabı
Diğer Referanslar
 
 
Dersler . Yardım . Hakkında
Ninova, İTÜ Bilgi İşlem Daire Başkanlığı ürünüdür. © 2020