Dersin Bilgileri

Dersin Adı	Türkçe	Robotların Modellenmesi ve Kontrolü
	İngilizce	Modelling& Kontrol Of Robots
Dersin Kodu	KOM 513E	Kredi	Ders (saat/hafta)	Uygulama (saat/hafta)	Labratuvar (saat/hafta)
Dönem	2	3	3	-	-
Dersin Dili		İngilizce
Dersin Koordinatörü		Hakan Temeltaş
Dersin Amaçları		1. Rijit cimlerin hareketini Lineer cebir ve “screw” teorisi kapsamında tanımlanan teorem ve metotlar ile tanımlayabilmek 2. Paralel ve seri manipülatörlerin kinematik ve dinamik modelleri ile ilgili geliGmiG yöntemleri, önemli kuramları ve bu kuramlara iliGkin ispat yollarını öğrenerek bunları yorumlayabilmek 3. Mobil robotların kinematik ve dinamik modelleri ile ilgili geliGmiG yöntemleri, önemli kuramları ve bu kuramlara iliGkin ispat yollarını öğrenerek bunları yorumlayabilmek 4. Robot manipülatörlerin ve mobil robotların dinamik model tabanlı kontrolü ile ilgili geliGmiG yöntemleri, önemli kuramları ve bu kuramlara iliGkin ispat yollarını öğrenerek bunları yorumlayabilmek 5. Bu alanda yapılan güncel araGtırmalar hakkında bilgi sahibi olmak yazılı ve sözlü iletiGimde bulunabilmek
Dersin Tanımı		Rijit cisim hareketi, manipülatör kinematiği: ileri kinematik, ters kinematik Modelleme, manipülatör Jakopyeni, paralel manipülatörler, mobil robot kinematiği, Robot dinamiği ve kontrol: açık zincir manipülatör dinamiği, pozisyon kontrolü ve yörünge takibi, kuvvet kontrolü, mobil robotların dinamik modellemesi ve kontrolü.
Dersin Çıktıları		1. Paralel ve seri manipülatörlerin kinematik modellerini oluGturmak, ters ve ileri kinematik problemleri çözebilmek. 2. Seri manipülatörler için dinamik model oluturmak ve bu modele dayalı kontrolcü tasarımı yapabilmek 3. Mobil robotlarda kinematik, dinamik modelleme, analiz yapabilmek ve kontrolcü tasarlayabilmek 4. Bu alanda yapılan araGtırmalara yönelik bilimsel literatürü takip edebilmek 5. Yaptığı bilimsel içerikli bir araGtırmanın sonuçlarını bilimsel makale formatında yazılı olarak ve konferans formatında sözlü olarak sunabilmek
Önkoşullar
Gereken Olanaklar		Verilen proje ve ödevlerin gerçeklenebilmesi için ileri seviyede MATLAB, SIMULINK ve Symbolic Toolbox kullanımı gerekmektedir
Diğer
Ders Kitabı
Diğer Referanslar

Dersler

Yardım

Hakkında