MAK 4071E - Robot Teknolojisine Giriş

Dersin Amaçları

1. Endüstriyel robot sistemleri hakkında genel bilgilerin verilmesi, robot
bileşenlerinin tanıtılması.
2. Seri manipülatörlerin geometrik, kinematik ve dinamik modellerinin elde edilmesi.
3. Bağımsız eklem kontrolü, hesaplanmış moment yöntemi, esneklik ve kuvvet kontrolü konularına giriş.

Dersin Tanımı

Giriş ve kısa tarihçe. Endüstriyel manipülatörlerin yapıları ve bileşenleri. İleri ve ters geometrik modeller. İleri ve ters kinematik modeller. Statik kuvvetler. İleri ve ters dinamik modeller. Yörünge planlama. Tek serbestlik derecesi kontrolü. Bağımsız eklem kontrolü. Hesaplanmış moment yöntemi. Esneklik ve kuvvet kontrolü.