UZB 438 - Robotik Kontrol Sistemleri

Dersin Amaçları

• Endüstriyel robotların denetim mekanizmalarının anlaşılması.
• Robotlarda uygulama alanı olan algılayıcıların tanınması
• Olası motor ve sürücü sistemlerinin çalışma prensiplerinin tanınması.

Dersin Tanımı

Açık döngü denetim, kapalı döngü denetim. Sürtünme ve yerçekimi etkileri, frekans domeninindeki önemli hususlar. Duyarga sistemleri, potansiyometreler, senkrolar, rezolverler, optik algılayıcılar. Robot kalibrasyonu. Sürücü sistemleri, adım motorları, fırçasız doğru akım motorları, direk süren eyleyiciler. Servo yükselteçleri, lineer ve darbe genişliği modülasyonlu yükselticiler, servo yükselticilerde geri beslemenin etkisi.