Dersin Adı
|
Türkçe |
Robotik Kontrol Sistemleri
|
| İngilizce |
Robotic Control Systems |
Dersin Kodu
|
UZB 438 |
Kredi |
Ders
(saat/hafta) |
Uygulama
(saat/hafta) |
Labratuvar
(saat/hafta) |
| Dönem |
8
|
3 |
3 |
- |
- |
| Dersin Dili |
İngilizce |
| Dersin Koordinatörü |
Turgut Berat Karyot
|
| Dersin Amaçları |
• Endüstriyel robotların denetim mekanizmalarının anlaşılması.
• Robotlarda uygulama alanı olan algılayıcıların tanınması
• Olası motor ve sürücü sistemlerinin çalışma prensiplerinin tanınması.
|
| Dersin Tanımı |
Açık döngü denetim, kapalı döngü denetim. Sürtünme ve yerçekimi etkileri, frekans domeninindeki önemli hususlar. Duyarga sistemleri, potansiyometreler, senkrolar, rezolverler, optik algılayıcılar. Robot kalibrasyonu. Sürücü sistemleri, adım motorları, fırçasız doğru akım motorları, direk süren eyleyiciler. Servo yükselteçleri, lineer ve darbe genişliği modülasyonlu yükselticiler, servo yükselticilerde geri beslemenin etkisi.
|
| Dersin Çıktıları |
Dersi geçen öğrenciden beklentiler:
1. Programlanabilir mantıksal denetleyici kavramı ve robotik alanındaki kullanımlarının değerlendirilmesi; (a1, e3, f2, g1, i2, j3, k1)
2. Robotların yörünge tiplerinin anlaşılması; ( c1, e3, f2, g3, i2, j3, k1)
3. Doğru akım motorlarının tanınması; (a3, e3, i1, k1)
4. Adım motorları ve sürülme prensiplerinin anlaşılması; (a3, c1,e3, k2)
5. Muhtelif eksenel durum algılayıcıları ve bilgisayar arabağlarının çalışma prensiplerinin anlaşılması; (a3, e3, k2)
6. Motorların yörünge izleyebilmeleri için oransal , türevsel ve integral denetim şemalarının rolünün anlaşılması; (a3, c1, e3, k2)
7. Noktadan noktaya ve sürekli yol denetim sistemlerinin anlaşılması; (a3, c1, e3, i1, k2)
8. Konum ve hız denetimi kavramlarının anlaşılması. (a3, c1, e3, i1, k2) |
| Önkoşullar |
UCK362E ;
UZB425 Sayısal Kontrol Tasarımı veya Mikroişlemci Sistemleri tavsiye edilir. |
| Gereken Olanaklar |
|
| Diğer |
Her bir öğrenci en az yarım saatlik bir süre boyunca, verilecek bir konuda bir ÖS_x (Öğrenci semineri) sunum yapacaktır. Sunumunu kendisi için belirtilen tarihte yapmayan, diğer en çok iki sunuma katılmayan vede kısa sınav ve sınavın her ikisine de girmeyen öğrenci VF notu ile ödüllendirilir. |
| Ders Kitabı |
Spong, M. W., Hutchinson, S., Vidyasagar M., Robot Modeling and Control. 2006, Wiley. |
| Diğer Referanslar |
Çetinkurt. S., Mechatronics. 2007, John Wiley And Sons.
Critchlow, A.J., Introduction to Robotics. 1985, Macmillan.
Paul, R.P., Robot Manipulators: Mathematics, Programming and Control, 1981,The MIT Press.
Asada, H., Slotine, J.-J.E., Robot Analysis and Control. 1995, John Wiley And Sons.
Wolovitch. W. A. Robotics: Basic Analysis and Design.1987, CBS College Publishing.
Gülgün. R., Güç Elektroniğine Giriş. 1987.
Kasapoğlu. A., Güç Elektroniği. 1989, Yıldız Teknik Üniversitesi.
N. Tuncay. N., Gökaşan. M., Boğosyan. S., Güç Elektroniği: Çeviriciler, Uygulamalar ve Tasarım, 2007, Literatür Yayıncılık. |
|
|