MKM 611E - Deniz Araçlarının Modellemesi ve Kontrolü

Dersin Amaçları

..1. Deniz yüzeyi ve denizaltı araçlarının hareketlerinin diferansiyel eşitlikleri, hidrodinamik katsayılar, doğrusal ve doğrusal olmayan hareket denklemleri konularında teorik ve pratik bilgilerin verilmesi.
2. Çevresel deniz ve rüzgar şartlarının kuvvet ve moment etkileri konularında teorik ve pratik bilgilerin verilmesi.
3. Deniz araçları kontrol sistemlerinde kullanılan, dümen, stabilizer fin, sevk-pervane gibi sistemlerin ve ilgili eyleyici sistemlerinin modellemesi üzerine teorik ve uygulamalı çalışmalar yapılması.
4. Denizaltı araçlarının dalış-trim, manevra hareketleri modellemesi ve kontrolü uygulamalarının gerçekleştirilmesi.
5. Deniz yüzeyi araçlarının manevra, optimal trim, dinamik konum, yalpa sönümleme gibi hareketlerinde klasik ve ileri kontrol sistem tasarımı ve benzetim çalışmalarının yapılması.

Dersin Tanımı

Deniz araçları hareketleri ve kontrol sistemlerine giriş; yüzen araçların hidrodinamiği; çevresel kuvvet ve momentler; seakeeping teorisi, akışkan hafıza etkilerini içeren frekansa ve zamana bağlı modeler; deniz araçları hareketlerinin 6 serbestlik dereceli doğrusal olmayan denklemleri, doğrusal olmayan ve doğrusallaştırılmış manevra modeli, rota kontrolü için otopilot modelleri; sualtı araçlarının modelleri ve kontrol yöntemleri; algılayıcı ve navigasyon sistemleri, eyleyici modelleri, hareket kontrol sistemleri.