Dersin Bilgileri

Dersin Adı	Türkçe	Deniz Araçlarının Modellemesi ve Kontrolü
	İngilizce	Modelling&Cont.of Mari.Vehic.
Dersin Kodu	MKM 611E	Kredi	Ders (saat/hafta)	Uygulama (saat/hafta)	Labratuvar (saat/hafta)
Dönem	1	3	3	-	-
Dersin Dili		İngilizce
Dersin Koordinatörü		Gökhan Tansel Tayyar
Dersin Amaçları		..1. Deniz yüzeyi ve denizaltı araçlarının hareketlerinin diferansiyel eşitlikleri, hidrodinamik katsayılar, doğrusal ve doğrusal olmayan hareket denklemleri konularında teorik ve pratik bilgilerin verilmesi. 2. Çevresel deniz ve rüzgar şartlarının kuvvet ve moment etkileri konularında teorik ve pratik bilgilerin verilmesi. 3. Deniz araçları kontrol sistemlerinde kullanılan, dümen, stabilizer fin, sevk-pervane gibi sistemlerin ve ilgili eyleyici sistemlerinin modellemesi üzerine teorik ve uygulamalı çalışmalar yapılması. 4. Denizaltı araçlarının dalış-trim, manevra hareketleri modellemesi ve kontrolü uygulamalarının gerçekleştirilmesi. 5. Deniz yüzeyi araçlarının manevra, optimal trim, dinamik konum, yalpa sönümleme gibi hareketlerinde klasik ve ileri kontrol sistem tasarımı ve benzetim çalışmalarının yapılması.
Dersin Tanımı		Deniz araçları hareketleri ve kontrol sistemlerine giriş; yüzen araçların hidrodinamiği; çevresel kuvvet ve momentler; seakeeping teorisi, akışkan hafıza etkilerini içeren frekansa ve zamana bağlı modeler; deniz araçları hareketlerinin 6 serbestlik dereceli doğrusal olmayan denklemleri, doğrusal olmayan ve doğrusallaştırılmış manevra modeli, rota kontrolü için otopilot modelleri; sualtı araçlarının modelleri ve kontrol yöntemleri; algılayıcı ve navigasyon sistemleri, eyleyici modelleri, hareket kontrol sistemleri.
Dersin Çıktıları		Bu dersi başarıyla tamamlayan bir öğrenci: 1. yüzen araçların hidrodinamiği ile çevresel kuvvet ve momentler hakkında teorik bilgiye sahip olacak. 2. suüstü ve sualtı araçların hidrostatiği ve stabilitesi hakkında teorik bilgi edinerek, uygulamalardaki kritik konular ve önlemler hakkında farkındalık kazanacak. 3. Seakeeping Teorisi, akışkan hafıza etkilerini içeren frekansa ve zamana bağlı modellerin kurulması hakkında teorik bilgi ve beceri kazanacaktır. 4. hareketin 6 serbestlik dereceli doğrusal olmayan denklemleri ve bu denklemlerden doğrusallaştırılmış formlarını elde etmesini öğrenecek. 5. algılayıcı ve navigasyon sistemleri, kontrol yüzeyleri ile eyleyici modelleri, hareket kontrol donanım sistemleri hakkında bilgi sahibi olarak, çeşitli uygulamalarında kullanabilecektir. 6. disiplinlerarası konuları içeren deniz yüzeyi ve denizaltı araçlarının hareketleri, modellemesi, kontrol tasarımı ve sistemleri hakkında teorik bilgi kazanacak ve çeşitli alanlardaki uygulamalar konusunda beceriye sahip olacak. 7. deniz araçları modellemesi ve kontrol konusunda tüm sistem ve alt sistemlerin tasarımı ve uygulamalarında bilgi ve beceri kazanacak.
Önkoşullar		..
Gereken Olanaklar		Matlab
Diğer		.
Ders Kitabı		• Fossen, T. I., Handbook of Marine Craft Hydrodynamics and Control, First Edition, John Wiley & Sons Ltd., 2011 • Triantafyllou, M. S., Hover, F. S., Maneuvering and Control of Marine Vehicles, Department of Ocean Engineering, MIT, Cambridge, Massachusetts, USA, 2003 • Fossen, T. I., Marine Control Systems: Guidance, Navigation, and Control of Ships, Rigs and Underwater Vehicles, Marine Cybernetics, Trondheim, Norway, 2002 • Perez, T., Ship Motion Control: Course Keeping and Roll Stabilisation Using Rudder and Fins, Springer, 2005 • Sorensen, A. J., Marine Control Systems: Propulsion and Motion Control of Ships and Ocean Structures, Department of Marine Technology, NTNU, 2013
Diğer Referanslar

Dersler

Yardım

Hakkında