UZB 437 - Robotiğe Giriş

Dersin Amaçları

1. Endüstriyel robotların kinematiği hususunda bilgilenmek
2. Endüstriyel robotların matematik modellerini geliştirebilmek.
3. Robot denetiminde robot dinamiğinin rolünü anlamak.

Dersin Tanımı

İnsan / robot özellikleri. Robotların sınıflandırılması. Endüstriyel robotik ile ilgili kavramlar. Robot kinematiği, koordinat sistemleri ve dönüşümler, robotlarda bağlar ve eklemler, geometriye bağlı modelleme. Denavit-Hartenberg gösterimi. Robot dinamiği, Lagrange dinamik analiz yönteminin robotlarda uygulanışı.