Dersin Haftalık Planı

Hafta	Konu
1	20 Sep 2019: İnsan / robot özellikleri. Robotların sınıflandırılması. Endüstriyel robotik ile ilgili kavramlar. Koordinat sistemleri ve homojen dönüşüm matrisi. Düz-Ters kinematik analiz kavramı; sunum (%5) konusu olacak olan robot firması belirlenecektir.
2	27 Sep 2019: Rastgele bir eksen etrafında dönmenin ifadesi. Euler açıları ile yönelme gösterimi. Bilek yapıları. Homojen dönüşüm matrislerinden Euler açılarının türetilmesi. Ödev_1 (%3); ödev 3üncü hafta ders günü saat 9.00 'a dek teslim edilecek.
3	4 Oct 2019: Robotlarda bağlar ve eklemler. Denavit-Hartenberg (D-H) gösterimi. Düz kinematik analiz_1.
4	11 Oct 2019: Düz kinematik analiz_2. D-H ödev_2; (%6). D-H DK çözüm 6ıncı hafta (%3); MATLAB kodu kısmı (%3) 7inci hafta ders günü saat 9.00 'a dek teslim edilecektir.
5	18 Oct 2019: Kısa sınav (%5). Düz kinematik analiz_3.
6	25 Oct 2019: Düz kinematik analiz_4. Sunum (%5) ; Tüm öğrenciler bir firmanın robot yelpazesini takdim edecekler ve bir seçilmiş robotun DH modelini oluşturacaklardır. .
7	1 Nov 2019: Ters kinematik analiz_1. Yüzeye yaklaşma problemi, ters kinematik kavramı, bilek için yönelme açıları hesabı.
8	15 Nov 2019: Ters kinematik analiz_2.
9	22 Nov 2019: Ters kinematik analiz_3. Ara sınav, (%25, içerik : Dönüşümler, Düz kinematik analiz, Yüzeye yaklaşma bilek açıları).
10	29 Nov 2019: Ters kinematik analiz_4. Ters kinematik-Yörünge hesabı ödev_3; (6%); TK (%3) 11inci hafta; Yörünge MATLAB kodu kısmı (%3) 13üncü hafta ders günü saat 9.90 'a dek teslim edilecektir.
11	6 Dec 2019: Bir eklemin yörüngesi.
12	13 Dec 2019: Dinamik analiz’e (DA) giriş. Jakobyen matrisleri_1.
13	20 Dec 2019: Jakobyen matrisleri_2.
14	27 Dec 2019: Robot dinamiği, Robotlarda Lagrange dinamiğinin uygulanması_1.

Dersler

Yardım

Hakkında