Hoşgeldiniz, Misafir . Oturum Aç . English
Neredeyim: Ninova / Dersler / Uçak ve Uzay Bilimleri Fakültesi / UZB 437 / Dersin Haftalık Planı
 

Dersin Haftalık Planı

Hafta Konu
1 20 Sep 2019:
İnsan / robot özellikleri. Robotların sınıflandırılması. Endüstriyel robotik ile ilgili kavramlar. Koordinat sistemleri ve homojen dönüşüm matrisi. Düz-Ters kinematik analiz kavramı; sunum (%5) konusu olacak olan robot firması belirlenecektir.
2 27 Sep 2019:
Rastgele bir eksen etrafında dönmenin ifadesi. Euler açıları ile yönelme gösterimi. Bilek yapıları. Homojen dönüşüm matrislerinden Euler açılarının türetilmesi. Ödev_1 (%3); ödev 3üncü hafta ders günü saat 9.00 'a dek teslim edilecek.
3 4 Oct 2019:
Robotlarda bağlar ve eklemler. Denavit-Hartenberg (D-H) gösterimi. Düz kinematik analiz_1.
4 11 Oct 2019:
Düz kinematik analiz_2. D-H ödev_2; (%6). D-H DK çözüm 6ıncı hafta (%3); MATLAB kodu kısmı (%3) 7inci hafta ders günü saat 9.00 'a dek teslim edilecektir.
5 18 Oct 2019:
Kısa sınav (%5). Düz kinematik analiz_3.
6 25 Oct 2019:
Düz kinematik analiz_4. Sunum (%5) ; Tüm öğrenciler bir firmanın robot yelpazesini takdim edecekler ve bir seçilmiş robotun DH modelini oluşturacaklardır.
.
7 1 Nov 2019:
Ters kinematik analiz_1. Yüzeye yaklaşma problemi, ters kinematik kavramı, bilek için yönelme açıları hesabı.
8 15 Nov 2019:
Ters kinematik analiz_2.
9 22 Nov 2019:
Ters kinematik analiz_3.
Ara sınav, (%25, içerik : Dönüşümler, Düz kinematik analiz, Yüzeye yaklaşma bilek açıları).
10 29 Nov 2019:
Ters kinematik analiz_4. Ters kinematik-Yörünge hesabı ödev_3; (6%); TK (%3) 11inci hafta; Yörünge MATLAB kodu kısmı (%3) 13üncü hafta ders günü saat 9.90 'a dek teslim edilecektir.
11 6 Dec 2019:
Bir eklemin yörüngesi.
12 13 Dec 2019:
Dinamik analiz’e (DA) giriş. Jakobyen matrisleri_1.
13 20 Dec 2019:
Jakobyen matrisleri_2.
14 27 Dec 2019:
Robot dinamiği, Robotlarda Lagrange dinamiğinin uygulanması_1.
 
 
Dersler . Yardım . Hakkında
Ninova, İTÜ Bilgi İşlem Daire Başkanlığı ürünüdür. © 2019