Hoşgeldiniz, Misafir . Oturum Aç . English
Neredeyim: Ninova / Dersler / Uçak ve Uzay Bilimleri Fakültesi / UZB 437 / Dersin Bilgileri
 

Dersin Bilgileri

Dersin Adı
Türkçe Robotiğe Giriş
İngilizce Introduction to Robotics
Dersin Kodu
UZB 437 Kredi Ders
(saat/hafta)
Uygulama
(saat/hafta)
Labratuvar
(saat/hafta)
Dönem -
3 3 - -
Dersin Dili İngilizce
Dersin Koordinatörü Turgut Berat Karyot
Dersin Amaçları 1. Endüstriyel robotların kinematiği hususunda bilgilenmek
2. Endüstriyel robotların matematik modellerini geliştirebilmek.
3. Robot denetiminde robot dinamiğinin rolünü anlamak.
Dersin Tanımı İnsan / robot özellikleri. Robotların sınıflandırılması. Endüstriyel robotik ile ilgili kavramlar. Robot kinematiği, koordinat sistemleri ve dönüşümler, robotlarda bağlar ve eklemler, geometriye bağlı modelleme. Denavit-Hartenberg gösterimi. Robot dinamiği, Lagrange dinamik analiz yönteminin robotlarda uygulanışı.
Dersin Çıktıları Dersi geçen öğrenciden beklentiler:
1. Endüstriyel robot tiplerini tanımak, kullanım alanlarını öngörebilmek.
2. Güncel endüstriyel robot firmalarının ürün yelpazelerini tanımak.
3. Eksen takımları arasındaki dönüşümleri anlamak.
4. Bilek yapılarının kinematiğini anlamak ve eğimi bilinen bir yüzeye dik olarak yaklaşabilmek için yönelme belirlemek.
5. Robotik bir yapının evrensel kinematik modelini oluşturabilmek için eksen takımlarının atanacağı uygun yer ve yönelmeleri saptamak.
6. Bilinen eklem durumlarının yol açtığı uç organ konum ve yönelmesini bulmak.
7. Robotun ucunu istenen bir konum ve yönelmeye ulaştırabilmek için, eklem durumlarını hesaplamak.
8. Eklemlerin kısmi hareketlerinin uç organın durumu üzerindeki etkisini belirlemek.
9. Basit robotik yapıların eklemlerini süren kuvvet yada tork değerlerini belirleyebilmek.
Önkoşullar .
Gereken Olanaklar .
Diğer Proje sunumu yapmayan veya ara sınava katılmayan veya 14 gurup dersten 4 tanesinde bulunmayan veya üç ödevden ikisini teslim etmeyen öğrenci, dönem sonu notu olarak istisnasız VF notu ile ödüllendirilecektir. Ödevler ve sunumlar iki kişiden oluşan gruplarca yapılacaktır.
Ders Kitabı Spong, M. W., Hutchinson, S., Vidyasagar M., Robot Modeling and Control. 2006, Wiley
Diğer Referanslar Critchlow, A.J., 1985, Introduction to Robotics., Macmillan..
Paul, R.P., 1981, Robot Manipulators: Mathematics, Programming and Control., The MIT Press..
Asada, H., Slotine, J.-J.E., 1995, Robot Analysis and Control., John Wiley And Sons..
Wolovitch. W. A., 1987, Robotics: Basic Analysis and Design., CBS College Publishing
 
 
Dersler . Yardım . Hakkında
Ninova, İTÜ Bilgi İşlem Daire Başkanlığı ürünüdür. © 2019